機器人在空間中進行運動主要是四種方式，關節運動（MOVEJ）、線性運動（MOVEL），圓弧運動（MOVEC）和絕對位置運（MOVEABSJ）。

 Key: 在添加或修改機器人的運動指令之前一定要確認所使用的工具坐標與工件坐標。首先我們來看看線性運動指令 MoveL，線性運動是機器人的 TCP 從起點到終點之間的路徑始終保持為直線， 一般如焊接，涂膠等應用對路徑要求高的場合進行使用此指令。

 線性運動示意圖如圖所示。